Yeni Mezun Mühendisler İçin; Klasik Bir Proje Hikayesi

Tecrübeli profesyoneller için de ilgi çekici olabilir.

Konuya tamamen yabancı olanların da fikir sahibi olması amacıyla, üzerine pek de düşünülmemiş, gelişine bir tarif yaparak başlayayım: Ucuna otomatik olarak matkap ucuna benzeyen çeşitli aletler takılabilen, bu aletleri diket, yatay ve çeşitli açılarda hareket ettirebilen ve bu aletler sayesinde önüne koyulan malzeme üzerine delikler delmek, şekiller çizmek, metal bloklardan heykeller çıkartmak, camı desenli biçimde kesmek gibi  çeşitli hareketleri otomatik olarak yapabilen makinalara cnc makinası adı veriliyor.

Müşterimiz XYZ firması. Yeni bir cnc projesi üzerinde çalışıyoruz. 

Müşterimiz açısından bu projedeki yenilik, makina üzerinde bulunan 3 ekseninin dönen servo motorlardan lineer servo motorlara dönüştürülüyor olması. Böylece her bir eksenin boştaki hızını 2 katına çıkaracağız. Bu değiştirilen 3 eksenin ikisi olan, X1 ve X2 eksenleri paralel çalışacak. Y ekseni de X1 ve X2 eksenlerinin taşıdığı köprü üzerinde hareket edecek. Eksenlerin birlikte çalıştığını düşünürsek, en iyi durumdaki (köşegen hareketi) hız 2.83 kat artacak. Ancak lineer motorun konfigürasyonunu oluştururken, projenin yetişmesi gereken tarih fuar tarihi ile sınırlı olduğu için stoktaki malzemeleri kullanma yoluna gitmemiz gerekiyor.

Ayrıca bu yeni makinanın fuara yetişmesi gerekiyor. Motor tedarikçisi biziz, elimizden geleni yapmamız lazım.

Final. PoC Makinamız SPS'te. (4/4)

Sonunda termin geldi çattı.

Makinamızın VFFS bölümünde kullandığımız linear motor çok ilgi çekti. Hatta konsepte uzak olan bazı ziyaretçiler linear motorda karşı yük olarak kullandığımız pnömatik sistemi hareket kontrolü için kullandığımızı düşünerek, benek takibi ve senkronizasyonu pnömatikle nasıl yaptığımızı merak ettiler.

Aşağıda makinamızın bazı çalışma videolarını görebilirsiniz.

VFFS Çalışması:

HFFS Çalışması:

Understanding PackML:

Makinanın tamamının çalışma videosunu bulduğumda, onu da ekleyeceğim.

SPS'ten sonra bir gün daha kalıp christmas marketi ziyaret etmeden, hemen Türkiye'ye dönmüş olmamdan sürecin nasıl geçtiği hakkında fikir sahibi olabilirsiniz :)

SPS için... Ljubljana-Ribnica(Slovenya) (3/4)

Ribnica'da ilk gecemizi geçirdik... Burada 1 hafta çalıştıktan sonra İstanbul'a haftasonu için döneceğim ve pazartesi günü yeniden geri dönerek yaklaşık 1 haftalık bir çalışmayla işi noktayalayacak ve demo makinemizi SPS'e götüreceğiz. Ardından bu macerayı sonlandırıp Türkiye'ye döneceğim...

Otelden çıkıp 5 dakika mesafedeki Yaskawa-Ristro'ya gidiyoruz. Devreye alma için yaklaşık bir hafta zamanımız kalan makinayı ilk kez göreceğiz. Daha önce defalarca devreye aldığımız bir sistem olduğu için David de ben de kendimizden eminiz. (Note for Davido: Here, I'm talking about  how confident and sure we are to catch 'the' deadline just before seeing the mechanics of YEU-Demopack).

Yaskawa Ristro in Ribnica, Ljubljana, Slovenia.

Yaskawa Ristro in Ribnica, Ljubljana, Slovenia.

Üstteki kapıdan içeri giriyor ve makinamızı görüyoruz.

Makinamızın ilk görünüşü bu şekildeydi.

Birçok şey eksik gözüküyor fakat üç aşağı beş yukarı mekanik bağlantılar yapılmış, pano bağlantıları tamamlanmış gibi...

Aramızda anlaşıyoruz, tüm sistemin devreye almasını ben yaparken, mekanik ve montaj eksiklikleri ile David ilgilenecek...

Hemen tamamlanması gerekenler listesini oluşturuyor ve vakit kaybetmeden çalışmaya başlıyoruz.

İlk üç gün tüm servoları ayağa kaldırıyoruz ve yazılımı çalışabilir hale getiriyoruz.

Makinayı devreye alma çalışmaları... Sağdaki bilgisayar ekranını incelemeyin :)

Üç günün ardından makinayı büyük ölçüde, kabaca devreye aldık.  

Yaskawa Servo sürücüler Mekatrolink-2 protokolü ile,
VIPA uzak IO modülleri Ethernet IP protokolü ile,
Ana pano'daki MP3200iec motion kontrol ünitemizle haberleşiyor...

Ardından fabrika müdürlerinin moralini biraz yükseltmek için VIPA'nın yeni IPC serisinden, 15''lik panel PC montajını yaptırıyoruz ve makinanın üzerindeki naylonları sökerek makinayı temizletiyoruz.

Panel PC montajını yaptıktan, kayışlar üzerine benekleri yerleştirdikten, makinayı temizledikten ve spot ışıkları çalışır hale getirdikten sonra makinamız yavaş yavaş güzel gözükmeye başlıyor.

Makina güzel gözükmeye başlıyor...

Burada yapmamız gereken PACK-ML standardına uyumlu bir makine yapmak. Makinemiz bir PoC(Proof of Concept) makinesi. SPS fuarında dikey paketleme, yatay paketleme, gruplama bantları(sync-belt) ve ikincil paketleme işini "iyi yaptığımızı" göstermek amacıyla bu dört makinenin çalışma mantığını tek makine üzerinde gösterme amacındayız.

Haftasonu Türkiye'ye döndüm ve pazartesi günü makineyi tamamlamak üzere Slovenya'ya geri döndüm, bu kısmı detaylandırmayı gereksiz buldum... Arabayı fabrikada bırakıp havaalanına taksiyle gitmeye karar vermemin akabinde taksicinin 1 saat gecikmesi, trafik olmayan yolların trafikten ağlaması, benim yetersiz Almancam ve taksicinin yetersiz İngilizcesi sayesinde google translate yardımıyla falan anlaşmamız, minicik Ljubljana havaalanı, check-in kapanmadan 30 saniye falan önce yetişmemiz özetle bu yolculuk için yeterli...

Hafta ortasına doğru makinayı tamamlayarak nakliye ve montaj için, fuardan 5 gün önce makinayı Slovenya'dan Nurnberg'e gönderiyoruz.

1 gün boşluğumuz var, Ljubljana'ya giderek güzel bir meksika yemeği yiyoruz.

Makinayı tamamladık ve yolculuk zamanı geldi. Otel'den çıkış yapıp Slovenya'dan Almanya/Nurnberg'e doğru yola çıkıyoruz.

Slovenya'dan Nurnberg'e giderken...
Alp Dağları

6-7 saatlik bir yolculuk sonunda, akşam vakti Nurnberg'e ulaşıyoruz. Messe'ye bir gün sonra gideceğiz. B&B hotel'e giriş yaptıktan sonra dışarıda yemek yiyip otele geri dönüyoruz. Fuar alanında makina kurulumu bugün başladı, yarın akşam saatlerinden erken tamamlanmaz. Bir gün daha boş vaktimiz olacak.

Boş vakitlerimizi Nurnberg'i gezerek değerlendiriyoruz. Zaten çok da büyük sayılmaz.

Katedral.

Meyvalar Türkiye'ye göre pahalıymış. Zaten herşey pahalı.

Manavın karşısından bir kare.

Akşama doğru Messe'te uğrayıp, makina montajının bitmediğini görüyoruz. Ertesi gün, montajlanmış makine üzerinde son çalışmalara başlıyoruz.

David on action!

Ingo ile makine üzerinde çalışırken...

Cumartesi günü, işi tamamladık derken, kayışı fazla gerdirip redüktör milini kırıyoruz. Murphy kendini yeniden hatırlatıyor...

22.11.2014 (Cumartesi), saat 16:50 civarı.

Salı günü SPS başlıyor ve bu ürünü temin etmek için önümüzde yalnızca pazartesi günü var. Ürün stokta değil. Hadi bakalım...

Cumartesi günü akşam vakti fabrika bizim için "bir adet" özel imalat yapıyor ve redüktörün montajını pazartesi günü öğlen saatlerine yetiştirebiliyoruz.

Bundan sonra kayışı fazla gerdirmeyeceğiz :)

(Devamı -> 4/4)

SPS için... Frankfurt(Almanya)->Ljubljana(Slovenya) (2/4)

"Canım babam... Mekânın Cennet olsun."

Memlekete gidip babamın cenaze işlemlerini akrabaların ve dostların maddi, manevi destekleriyle tamamladıktan sonra, yarım kalan işimi tamamlamak üzere Frankfurt'a geri döndüm. 

Eschborn Yaskawa Akademi'nin girişindeki robotlar

Eschborn'deki çalışma ofisimiz olan Yaskawa Akademi'nin Kapısında nöbet tutan motoman robot.

Renklerinin standart Yaskawa mavisi'nden farklı olma sebebi: Terminatör filminde de kısa bir rol almış olması. Robotlar film için boyanmıştı. Sağdaki videoda küçük robotun oynadığı sahneyi görebilirsiniz. Büyük robotu şu anda bulamadım, bulduğumda onun da vidyosunu buraya ekleyeceğim.

Makinanın mekaniği Yaskawaya Ristro(Slovenya)'da imal ediliyor. Henüz mekanik hazır değil ancak biz de hazır değiliz, mekanik proje tamamlanmadan önce offline olarak yazılım projesinin  bir bölümünü tamamlamamız gerekiyor zira mekaniğin tamamlanmasıyla Nürnberg'deki SPS 2014 fuar alanına sevk edilmesi arasında geçecek süre, yazılım projesini tamamlamaya yetecek kadar uzun değil...

Dolayısıyla birkaç gün Eschborn'daki Yaskawa'nın (YEU)  akademisinde offline çalışma yapıyoruz.

Birkaç gün Frankfurt'ta çalışmamızın ardından, bir araç kiralayıp makinenin imal edildiği Yaskawa Ristro (Slovenya)'ya doğru yola çıkıyoruz.

Frankfurt'tan Ribnica'ya doğru aşağı yukarı 880 KM'lik
yolculuktan bir kare.

Gideceğimiz güzergahı da aşağıda görebilirsiniz... "Yaskawa Drives And Motion Department", dünyanın neredeyse(mühendislik payı) en iyi motorlarına ve sürücülerine sahip. Böyle iyi ürünlere sahip olup da bunu gösterememek kötü olurdu, dolayısıyla Avrupa'nın önemli fuarlarından birisi olan bu fuara bu makinayı yetiştirebilirsek çok iyi olacak :)

Yolculuk güzergahı