Sürekli servo motorları kullanmama rağmen, son zamanlarda bir kaç defa sözlük anlamı sorulduğu için üzerinde düşünme fırsatım oldu. Genellikle pozisyon kontrolü yapabildiğimiz motorlara servo motor diyoruz ve bunu kısaca "servo" olarak ifade ediyoruz. Fakat gerçekte servo kavramı daha geniş bir anlam ifade ediyor. İşin doğrusu servo, servo sürücü vb. ifadeleri belirli bir aygıtı anlatmaktan çok, belirli bir fonksiyonu anlatıyor.
Bu fonksiyonu tanımlamak için, öncelikle bir fonksiyonun "servo" olarak adlandırılabilmesi için gereken blok diyagramını aşağıya çizelim ve bunun üzerinden bir tanım geliştirelim.
Öyleyse servo işlevini aşağıdaki işlevler dizisi olarak tanımlayabiliriz.
1. Genellikle bir insan tarafından kullanılan bir arayüz vasıtasıyla, 'makina bilgisayarına' (mantıksal kontrolöre, kontrolöre, plcye, motion kontrolere, vb. diye de okuyabilirsiniz) bir referans pozisyon bildirilir.
2. Bu referans pozisyon, gerekli işleve göre çeşitli yöntemlerle servo kuvvetlendiriciye iletilir.
3. Servo kuvvetlendirici, gelen referans pozisyon ile tahrik edilecek aygıtın (bundan sonra genelleme yaparak servo motor diyeceğim) mevcut pozisyonu arasındaki farkı alır ve bir hata bilgisi üretir.
4. Hata bilgisini, içinde barındırdığı kontrol algoritmasına göre kuvvetlendirir.
5. Kuvvetlendirilmiş hata bilgisi ile servo motoru hareketlendirir.
6. Hareketlenen servo motor, kendisi ile mekanik/manyetik vb. olarak ilişkili bir geri besleme mekanizmasına hareket verir. Bu mekanizma, takometre, resolver ya da encoder olabilir. Bu mekanizma hareket ettiğinde bir geribesleme pozisyonu üretir.
7. Servo motorun geri beslemesinden gelen pozisyon bilgisi adım 2'ye gider. Ve bu döngü hedef pozisyona ulaşılana kadar devam eder.
Dolayısıyla, servoda birden çok aygıt temel bir işlevi ifa etmek için bir arada çalışır. Bu hedef motora bağlı yükün pozisyon, hız, yön, tork, vb. bir çok açıdan kontrolü olabilir.
Özetleyeyim: Servo işlevi, geribeslemeli bir pozisyon kontrol işlevidir.
Sonunda artık bir tanım yapabilirim...
SERVO: Geribeslemeli pozisyon kontrol işlevini yerine getirebilen her sistem servo olarak ifade edilir.
Ancak bu tanım kendi tanımım olup genel bir kural olarak görülemez. İşinize yaradığı yerde kullanabilirsiniz.
İleride konuyu detaylandırırsam bu başlık altında da geliştirmeleri yaparım. Şimdilik bu kadar.
Pozisyon kontrolü örneği için bir önceki gönderime bakabilirsiniz: http://bit.ly/1IEBfiH
Bu fonksiyonu tanımlamak için, öncelikle bir fonksiyonun "servo" olarak adlandırılabilmesi için gereken blok diyagramını aşağıya çizelim ve bunun üzerinden bir tanım geliştirelim.
 |
| Bir servo sistemin basitleştirilmiş gösterimi |
Öyleyse servo işlevini aşağıdaki işlevler dizisi olarak tanımlayabiliriz.
1. Genellikle bir insan tarafından kullanılan bir arayüz vasıtasıyla, 'makina bilgisayarına' (mantıksal kontrolöre, kontrolöre, plcye, motion kontrolere, vb. diye de okuyabilirsiniz) bir referans pozisyon bildirilir.
2. Bu referans pozisyon, gerekli işleve göre çeşitli yöntemlerle servo kuvvetlendiriciye iletilir.
3. Servo kuvvetlendirici, gelen referans pozisyon ile tahrik edilecek aygıtın (bundan sonra genelleme yaparak servo motor diyeceğim) mevcut pozisyonu arasındaki farkı alır ve bir hata bilgisi üretir.
4. Hata bilgisini, içinde barındırdığı kontrol algoritmasına göre kuvvetlendirir.
5. Kuvvetlendirilmiş hata bilgisi ile servo motoru hareketlendirir.
6. Hareketlenen servo motor, kendisi ile mekanik/manyetik vb. olarak ilişkili bir geri besleme mekanizmasına hareket verir. Bu mekanizma, takometre, resolver ya da encoder olabilir. Bu mekanizma hareket ettiğinde bir geribesleme pozisyonu üretir.
7. Servo motorun geri beslemesinden gelen pozisyon bilgisi adım 2'ye gider. Ve bu döngü hedef pozisyona ulaşılana kadar devam eder.
Dolayısıyla, servoda birden çok aygıt temel bir işlevi ifa etmek için bir arada çalışır. Bu hedef motora bağlı yükün pozisyon, hız, yön, tork, vb. bir çok açıdan kontrolü olabilir.
Özetleyeyim: Servo işlevi, geribeslemeli bir pozisyon kontrol işlevidir.
Sonunda artık bir tanım yapabilirim...
SERVO: Geribeslemeli pozisyon kontrol işlevini yerine getirebilen her sistem servo olarak ifade edilir.
Ancak bu tanım kendi tanımım olup genel bir kural olarak görülemez. İşinize yaradığı yerde kullanabilirsiniz.
İleride konuyu detaylandırırsam bu başlık altında da geliştirmeleri yaparım. Şimdilik bu kadar.
Pozisyon kontrolü örneği için bir önceki gönderime bakabilirsiniz: http://bit.ly/1IEBfiH
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder